山戎是北戎的一个分支，在令支建立国家，也叫离支。它的西边是燕国，东南方向是齐国和鲁国。令支处在三国之间，依仗地势险要、兵力强盛，既不向周天子称臣，也不纳贡，还屡次侵犯中原地区。早些时候，山戎曾侵犯齐国边境，被郑公子忽击败。如今，山戎听说齐侯图谋霸业，便统领一万骑兵侵扰燕国，妄图阻断燕国与齐国的通路。燕庄公抵挡不住，派人抄小路向齐国告急。
齐桓公向管仲询问对策，管仲回答说：“当下的祸患，南方有楚国，北方有山戎，西方有狄人。这些都是中原的忧患，也是盟主的责任。即便山戎不侵扰燕国，我们也该考虑对付他们，更何况燕人遭受兵灾，还来求救呢？” 于是，齐桓公率领军队去救援燕国。军队经过济水时，鲁庄公在鲁济迎接。桓公告知他讨伐山戎的事情。鲁侯说：“您去铲除豺狼，平定北方，我们鲁国也会受益，岂止是燕国呢？我愿意出兵跟随您。” 桓公说：“北方地势险要且路途遥远，我不敢劳您大驾。要是这次能成功，那是您的福气。不然的话，到时候再向您借兵也不晚。” 鲁侯说：“好的。” 齐桓公告别鲁侯后，朝着西北方向进发。
令支国的国君名叫密卢，在燕境肆意掠夺已经两个月了，掳走的百姓不计其数。得知齐军大举来袭，他就解除包围离开了。齐桓公的军队抵达蓟门关，燕庄公出城迎接，对齐侯远道救援表示感谢。管仲说：“山戎轻易得逞后离去，并未遭受挫折。我们的军队如果撤退，山戎必然会再次进犯。不如趁此机会讨伐他们，以消除一方的祸患。” 桓公说：“好主意。” 燕庄公请求率领本国军队作为前锋。桓公说：“燕国刚遭受兵灾，怎么忍心再让你们冲锋陷阵呢？您暂且率领后军，为我壮大声势就足够了。” 燕庄公说：“从这里往东八十里，有个国家叫无终。他们虽然也是戎族，但不依附山戎，可以招来让他们做向导。” 桓公于是拿出大量金银财物，派公孙隰朋去召他们。无终国的国君立刻派大将虎儿斑率领两千骑兵前来助战。桓公又重重赏赐了虎儿斑，让他的部队作为前队。
大约前行了二百里，桓公见山路狭窄险峻，便向燕庄公询问。燕庄公说：“这个地方叫葵兹，是北戎出入的重要通道。” 桓公和管仲商议，将辎重物资和粮草分出一半，屯聚在葵兹。命令士卒伐木筑土修建关隘，让鲍叔牙驻守，负责转运物资。军队休整三天，淘汰了疲弱生病的士兵，只留下精壮的，日夜兼程继续前进。
令支国的密卢得知齐军前来讨伐，召集将领速买商议对策。速买说：“他们的军队远道而来，疲惫不堪。趁他们安营尚未稳定，突然发起冲击，定能大获全胜。” 密卢给了他三千骑兵。速买传令，让士兵四散埋伏在山谷中，只等齐军到来就行动。虎儿斑率领的前队先到，速买只带领一百多骑兵迎战。虎儿斑勇猛无比，手持长柄铁瓜锤，朝着速买当头就砸。速买大喊：“先别动手！” 也举着大杆刀迎战。双方刚交手几个回合，速买假装战败，把虎儿斑引入树林。只听一声呼哨，山谷中回应声此起彼伏，将虎儿斑的军队截成两段。虎儿斑拼死战斗，连战马也受伤了，眼看就要束手就擒。恰好此时齐侯的大军赶到，王子成父大展神威，杀散速买的军队，救出了虎儿斑。速买大败而逃。虎儿斑先前率领的戎兵伤亡惨重，他来见桓公，面露愧色。桓公说：“胜败乃兵家常事，将军不必放在心上。” 还把一匹名马赏赐给他。虎儿斑感激不尽。
大军向东行进三十里，到达一个叫伏龙山的地方，桓公和燕庄公在山上扎营。王子成父和宾须无在山下分别扎营，都用大车连接起来作为城墙，巡逻警戒十分严密。第二天，令支国的密卢亲自带领速买，率领一万多骑兵前来挑战。他们一连冲击了好几次，都被车城挡住，无法攻入。一直到了午后，管仲在山头望见戎兵渐渐减少，很多人都下马躺在地上，还破口大骂。管仲拍着虎儿斑的后背说：“将军今天可以洗刷耻辱了！” 虎儿斑答应一声。车城打开，虎儿斑率领本国兵马飞奔而出。隰朋说：“恐怕戎兵有诡计。” 管仲说：“我已经料到了！” 随即命令王子成父率领一支军队从左边出击，宾须无率领一支军队从右边出击，两路接应，专门攻打伏兵。原来山戎惯用埋伏之计，见齐兵坚守营垒不动，就把军队埋伏在山谷中，故意下马谩骂，引诱齐兵出击。虎儿斑的马头所到之处，戎兵纷纷弃马逃跑。虎儿斑正想追赶，听到大寨鸣金收兵，便立刻勒马返回。密卢见虎儿斑不追，一声呼哨，召集山谷中的人马，打算全力进攻。没想到王子成父和宾须无两路兵马杀到，把戎兵打得七零八落，再次大败而回，损失了许多马匹。
速买献计说：“齐军要进军，必定要从黄台山谷口进入。我们把木头和石头滚下去截断道路，在外面多挖战壕，派重兵把守。就算他们有百万大军，也无法飞越。伏龙山二十多里都没有水泉，齐军必须到濡水去取水。如果我们把濡水堵住，他们军中缺水，必然大乱，大乱就会溃败。我们趁他们溃败发起攻击，没有不胜的道理。同时，再派人向孤竹国求救，借兵助战，这才是万全之策。” 密卢十分高兴，依计行事。
管仲见戎兵退后，一连三天都没有动静，心中起疑。便派间谍去探听消息。间谍回来报告说：“黄台山的大路已经被堵塞了！” 管仲于是召来虎儿斑询问：“还有别的小路可以进入吗？” 虎儿斑说：“从这里到黄台山不过十五里，就可以直接攻打他们的国家。如果要找别的小路，必须从西南绕个大弯，经过芝麻岭，从青山口抄出来，再向东走几里，就是令支国的巢穴。只是山路高且险峻，车马难以通行。” 正商议着，牙将连挚禀报说：“戎主截断了我们的取水通道，军中缺水，怎么办？” 虎儿斑说：“芝麻岭一带都是山路，没有几天时间到不了。如果没有水携带，也很难前往。” 桓公传令，让军士凿山取水，先找到水的人给予重赏。公孙隰朋进言说：“我听说蚂蚁的巢穴能指示水源，应当看看蚂蚁聚集的地方，在那里挖掘。” 军士们四处寻找，却没有发现蚂蚁聚集的痕迹，又回来禀报。隰朋说：“蚂蚁冬天喜欢温暖，住在山的南面；夏天喜欢凉爽，住在山的北面。现在是冬天，它们必定在山的南面，不能乱挖。” 军士们按照他说的做，果然在山腰挖到了清泉，泉水味道清甜。桓公说：“隰朋真是了不起！” 于是把这眼泉水命名为圣泉，把伏龙山改名为龙泉山。军中得到水，欢呼庆贺。密卢得知齐军并没有缺水，十分震惊，说：“难道齐军有神明相助吗？” 速买说：“齐军虽然有水，但他们远道而来，粮草必定无法持续供应。我们坚守不战，他们粮草耗尽自然会退兵。” 密卢听从了他的建议。
管仲派宾须无假装返回葵兹取粮，让虎儿斑带路，率领一支军队从芝麻岭进发，约定六天为期。又让牙将连挚每天前往黄台山挑战，牵制密卢的军队，让他们不起疑心。就这样过了六天，戎兵始终不与齐军交战。管仲说：“按照日子计算，宾将军率领的西路军应该快到了。他们既然不战，我们不能在这里干等着。” 于是让士卒每人背一个袋子，里面装满土。先派人驾着二百辆空车在前面探路，遇到堑坑的地方，就用土袋填满。大军一直来到谷口，齐声呐喊，一齐搬运木石前进。密卢自以为万无一失，每天和速买饮酒作乐。忽然听说齐军杀了进来，连忙跨马迎战。还没来得及交锋，戎兵来报：“西路又有敌军杀到！” 速买知道小路已经失守，无心恋战，保护着密卢向东南方向逃跑。宾须无追赶了几里路，见山路崎岖，戎人骑马跑得飞快，无法追上，只好返回。战场上遗弃的马匹、兵器、牛羊、帐幕等不计其数，都被齐军缴获。被掳掠的燕国百姓，也被大量解救出来。令支国的人从未见过这样强大的军威，纷纷带着食物和酒水，在路边迎接投降。桓公一一安抚他们，吩咐不许杀害一个投降的戎人。戎人十分高兴。
桓公召来投降的戎人问道：“你们的君主这一去，会投奔哪个国家？” 投降的戎人说：“我们国家和孤竹国相邻，一向关系和睦。最近也派人去孤竹国请求援兵，只是还没到。这次他肯定会投奔孤竹国。” 桓公询问孤竹国的强弱以及路途的远近。投降的戎人说：“孤竹国是东南方向的大国，从商朝时就有城郭。从这里去大约一百多里，有一条溪叫做卑耳溪。过了溪就是孤竹国的境内。只是山路险峻难行。” 桓公说：“孤竹国与山戎勾结为非作歹，既然离得这么近，应该前去讨伐。” 恰好鲍叔牙派牙将高黑运送五十车干粮到达，桓公就把高黑留在军中听用。从投降的戎人中挑选出一千名精壮的士兵，交给虎儿斑，补充之前损失的兵力。军队休整三天后，继续起程。
密卢等人逃到孤竹国，见到国君答里呵，哭倒在地，详细诉说：“齐军依仗强大，侵占我国，希望您能借兵给我们报仇。” 答里呵说：“我们正打算起兵相助，只是我有点小病，耽搁了这几天。没想到你吃了大亏。这里有卑耳溪，水深无法渡过。我们已经把竹筏全部拘回港中，齐兵就算有翅膀也飞不过来。等他们退兵之后，我和你带兵杀过去，恢复你的疆土，岂不是很稳妥？” 大将黄花元帅说：“恐怕他们会制造竹筏渡河，应该派兵守住溪口，日夜巡逻，才能确保万无一失。” 答里呵说：“他们要是制造竹筏，我怎么会不知道？” 于是没有听从黄花的建议。
齐桓公的大军起程，走了不到十里，只见眼前顽山连绵，怪石嶙峋，草木茂密，竹林堵塞道路。有诗为证：“盘盘曲曲接青云，怪石嵯岈路不分。任是胡儿须下马，还愁石窟有山君。” 管仲让人取来硫黄、焰硝等引火之物，撒在草树之间，放起火来。只听噼里啪啦一阵声响，烧得一片通红。真可谓草木无存，狐兔绝迹，火光冲天，连续五昼夜都没有熄灭。火熄灭之后，管仲命令凿山开路，以便车辆通行。将领们禀报说：“山又高又险，车辆行进很费力。” 管仲说：“戎人的马匹便于奔驰，只有车辆才能克制他们。” 于是创作了上山和下山的歌曲，让军人传唱。《上山歌》是这样的：“山嵬嵬兮路盘盘，木濯濯兮顽石如栏。云薄薄兮日生寒，我驱车兮上巉岏。凤伯为驭兮俞儿操竿，如飞鸟兮生羽翰，跋彼山巅兮不为难。”《下山歌》是这样的：“上山难兮下山易，轮如环兮蹄如坠。声辚辚兮人吐气，历几盘兮顷刻而平地。捣彼戎庐兮消烽燧，勒勋孤竹兮亿万世。” 人夫们唱起歌来，你唱我和，车轮转动如飞。
桓公和管仲、隰朋等人登上卑耳山巅，观察上下的地势。桓公感叹道：“我今天才知道，人力可以通过唱歌来激发。” 管仲回答说：“我从前在槛车的时候，担心鲁人追赶，也创作了歌曲教给军夫，让他们快乐而忘记疲倦，于是有了日夜兼程的效果。” 桓公问：“这是什么缘故呢？” 管仲回答说：“大凡人身体劳累就会精神疲惫，而精神愉悦就会忘记身体的疲劳。” 桓公说：“仲父对人情世故的通达，竟然到了这种程度！” 于是催促车徒，一起进发。
走过了几处山头，又登上一座山岭，只见前面大小车辆都堵塞无法前进。军士禀报说：“两边是天然的石壁，中间只有一条小路，只能容一匹马通过，车辆无法通行。” 桓公面露惧色，对管仲说：“这里要是有伏兵，我们肯定会战败！” 正在犹豫，忽然看见山凹里走出一个东西。桓公睁大眼睛一看，它似人非人，似兽非兽，大约一尺多长，穿着红色衣服，戴着黑色帽子，光着两只脚，对着桓公再三拱手作揖，好像在迎接的样子。然后用右手撩起衣服，径直朝着石壁中间疾驰而去。桓公大惊，问管仲：“你看到了吗？” 管仲说：“我什么也没看到。” 桓公描述了它的形状。管仲说：“这正是我创作的歌词里提到的‘俞儿’。” 桓公问：“俞儿是什么？” 管仲说：“我听说北方有登山之神，名叫‘俞儿’，有称霸天下的君主出现时，它就会现身。您所看到的，大概就是它吧？它拱手作揖迎接，是希望您前往讨伐。撩起衣服，是表示前面有水。伸出右手，是说水的右边必定很深，让您向左走。” 髯翁写诗评论管仲认识 “俞儿” 这件事：“《春秋》典籍数而知，仲父何从识‘俞儿’？岂有异人传异事，张华《博物》总堪疑。”
管仲接着说道：“既然有河水阻拦，幸好有石壁可以据守。我们暂且在山上屯军，派人去探明水势，然后再进兵。” 去探水的人过了很久，回来报告说：“下山不到五里，就是卑耳溪，溪水又大又深，即便在冬天也不会干涸。原本有竹筏可以渡河，如今却被戎主全部收缴了。往右边去，水更深，不止一丈多。要是从左边走，大约三里之外，水面虽然宽阔但水浅，趟水过去，水还没到膝盖。” 桓公拍手说道：“俞儿的预兆应验了！” 燕庄公说：“卑耳溪从未听说有浅滩可以涉水过去，这大概是神明在帮助您成功啊！” 桓公问：“从这里到孤竹城，路程有多远？” 燕庄公回答：“过了溪向东走，依次是团子山、马鞭山，再接着是双子山，三座山相连，大约三十里。（这里是商朝孤竹国三位君主的陵墓所在地。）过了这三座山，再走二十五里，就是无棣城，也就是孤竹国君主的都城。” 虎儿斑请求率领本部兵马率先涉水渡河。管仲说：“军队都从一处行进，万一遭遇敌人，就会进退两难，必须分两路前进。” 于是，他命令军人砍伐竹子，用藤条串联起来，转眼间就制成了数百个竹筏。他们留下车辆用来装载竹筏，由军士牵引着。下了山头后，把军马分成两队，王子成父和高黑率领一支军队，从右边乘坐竹筏渡河，作为正兵，公子开方和竖貂跟随齐桓公亲自接应；宾须无和虎儿斑率领一支军队，从左边涉水渡河，作为奇兵，管仲和连挚跟随燕庄公接应。两队人马约定在团子山下会合。
答里呵在无棣城中，不清楚齐兵的动向。他派小番到溪边打探，只见溪里全是竹筏，兵马正在纷纷渡河，便急忙回城报告。答里呵大惊失色，立刻命令黄花元帅率领五千兵马前去抵御。密卢说：“我在这里还没有立功，愿意带领速买作为前锋。” 黄花元帅却说：“你屡次战败，难以和你共事！” 说完，便独自骑马出发了。答里呵对密卢说：“西北方向的团子山，是东来的要道，麻烦你们君臣前去把守，顺便接应；我随后也会赶到。” 密卢嘴上虽然答应了，但心里却埋怨黄花元帅轻视自己，很不高兴。